La première épreuve eût lieu en 1979 et le parcours était confiné de Paris à l'Afrique du Nord en passant ou en terminant à Dakar au Sénégal. Depuis 2005, le parcours débute de la péninsule ibérique jusqu'à Dakar et depuis 2008, c'est le Rallye d'Europe Centrale qui utilise principalement les anciens parcours tandis que Le Dakar se dispute maintenant en Amérique du Sud.

Ce rallye est utilisé par les constructeurs comme laboratoire et comme vitrine afin de démontrer la robustesse de leurs véhicules même s'ils sont profondément modifiés par rapport aux modèles de série. Avec l'arrivée des gros constructeurs, les coûts d'exploitation ont considérablement augmentés, ce qui entraîna l'augmentation des performances et des accidents mortels qui ont atteint 53 décès entre 1979 et 2011. Les équipes amateurs sont devenues de plus en plus rares car elles ne pouvaient plus suivre les meilleurs constructeurs et en prenant trop de risques, les organisateurs ont décidé d'interdire l'assistance aérienne, le routage radio et de limiter le recours au GPS.

Cet événement est probablement le plus critiqué et controversé au monde, dû principalement aux risques et décès survenus depuis le début, impliquant la mort de 9 enfants et 7 journalistes, malgré les précautions qui sont prises. Les détracteurs reprochent aussi à ce rallye de causer une agression écologique en produisant plus de 42 000 tonnes de CO2, et de laisser certains parcours en mauvais état. Il est vrai que Le Dakar produit beaucoup de CO2 mais il est loin d'être l'événement qui en produit le plus : le tournoi Rolland-Garros en produit 156 000 et la Coupe du Monde de Football a atteint un taux record de 2 700 000 tonnes.

Les conditions climatiques difficiles comme l'Harmattan qui est un vent d'est saharien puissant, cause l'effacement des traces et repères, ce qui complique la tâche des pilotes. Il y a aussi les tensions politiques et les menaces terroristes qui ont causé l'annulation de plusieurs étapes et même du rallye au complet en 2008 car 8 étapes passaient par la Mauritanie qui fut le théâtre de l'assassinat de 4 citoyens français. C'est suite à tout ces problèmes que l'Amaury Sport Organisation (comité organisateur) a pris la décision d'aller en Amérique du Sud le temps que les tensions cessent.

Les catégories sont divisées en 3 groupes principaux : motos, autos et camions. La catégorie moto comporte plusieurs sous-catégories : moins de 450 cm3, marathon (motos de série) et Quad. La catégorie autos est unique mais comportait auparavant les sous-catégories T1 (véhicules de série), T2 (véhicules de série modifiées) et T3 (véhicules prototypes). La catégorie camions faisait partie de celle des autos mais depuis 2000 elle est indépendante. La sous-catégorie camions prototypes a été interdite à la fin des années 1980, en raison des grandes vitesses atteintes qui provoquèrent plusieurs accidents graves.

Thierry Sabine en 1968

Catégorie Camions en 2009

Stéphane Peterhansel en 2011

Traces laissées en Mauritanie en 2005

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